救助工作車や救助車、レスキュー車などと呼ばれており（正式には「救助工作車」。東京消防庁での正しい呼称は「救助車」）、主にウインチ、照明装置、クレーンなどを装備し、中型トラックをベースした車両が一般的。種類としてはI型からIV型まであり、各消防本部の規模や用途によって運用が分けられている。例として東京消防庁消防救助機動部隊(ハイパーレスキュー)運用の震災対応III型車両にはクレーンを装備しているが、それ以外のII型車両にはクレーンを装備していない。フロントにウインチを装備するため、バンパーが他の消防車よりも大きく張り出しているのが特徴である。車体側面のシャッター部に稲妻マーク（つばめマークやコウノトリの羽根とも）や所属本部名等のマーキングやドアの部分エンブレムが付いている場合が多く最近は各本部によって個性が見られる。東京消防庁の場合はつばめマーク（稲妻マーク）が全車両の車体側面のシャッター部に白い稲妻マークと左右フロントドアに特別救助隊ならスイスで救助犬とし活躍したセントバーナードが描かれた青色のワッペン、消防救助機動部隊（ハイパーレスキュー）なら金色のワッペンがマーキングされている。 東京消防庁の救助車のシャッター部の白い斜めのマークは1971年度製作の車両からで、電光石火の出場、電光石火の技の冴えの意味が込められている稲妻マークとされてきた。しかし、公式には稲妻ではなく「救助を求める人のもとへ素早く駆けつけるツバメ」を表したツバメマークだとされている。
